劉永，原名劉添爵，1952年2月7日出生于香港，祖籍廣西梧州。母親為粵語片甘草演員黎雯，于香港圣保羅英文書院畢業(yè)。后到香港皇家音樂學(xué)院學(xué)習(xí)鋼琴，又學(xué)習(xí)武術(shù)，獲空手道二段，柔道一段，曾任國術(shù)教師。于1968年入嘉禾電影公司，跟羅維導(dǎo)演為副導(dǎo)。于1970年轉(zhuǎn)為幕前，在李小龍的《唐山大兄》、《精武門》、《猛龍過江》等電影擔(dān)任配角。于1973年離開嘉禾，自由身拍戲，在于聰導(dǎo)演的《狂情》等。
1974年午馬導(dǎo)演的《七省拳王》是他第一部擔(dān)任主角的電影。1975年加入邵氏電影公司，成為邵氏公司當(dāng)時最火的小生之一，成為李翰祥的愛將及干兒子，笠年在《乾隆皇奇遇記》中飾演乾隆一角而大受歡迎，隨即主演多部《乾隆》系列的電影，都由李翰祥執(zhí)導(dǎo)。在華山導(dǎo)演的《江湖子弟》、張徹導(dǎo)演的《海軍突擊隊》、楚原導(dǎo)演的《陸小鳳》、《蕭十一郎》、何夢華導(dǎo)演的《神秘摧花手》等電影中飾演主角。
劉永于1984年加入亞洲電視，在1986年的重頭劇《秦始皇》出任男主角飾演秦始皇而聲名大噪。后又演了《成吉思汗》等多部電視劇。他多數(shù)都是在亞視演出，甚少在無線亮相，這即使是現(xiàn)在都是少見的。后又于1995年和2000年自導(dǎo)自演了《狂情殺手》和《女男爵》兩部電影。從2005年又拍了多部電影與電視劇。
他為人熟悉的是他的兩段婚姻。第一任妻子為臺灣藝人戴良純，第二任妻子為首屆亞洲小姐冠軍黎燕珊，兩人育有一子一女。兩段婚姻都是以離婚告終。有媒體指離婚原因是家暴，蓋因1984年劉永曾因用刀殺傷毀容前妻戴良純觸犯臺灣法令，使其參演之影片都受到臺灣的禁制。而第二任妻子更曾向香港法院申請禁制令，阻止劉永接觸一雙年幼的子女。
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