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但隨著高句麗勢(shì)力南下,局勢(shì)開(kāi)始發(fā)生變化,當(dāng)初與百濟(jì)交惡的新羅逐漸放棄與高句麗的盟約,轉(zhuǎn)而開(kāi)始與百濟(jì)結(jié)盟對(duì)付高句麗。然而,自新羅從百濟(jì)手中奪得被高句麗霸占的漢江流域,疆土抵達(dá)黃海后,新羅開(kāi)始面對(duì)高句麗、百濟(jì)以及日本的聯(lián)合進(jìn)攻,遂與有意攻滅高句麗、收復(fù)遼東地區(qū)的唐朝結(jié)盟以對(duì)付百濟(jì)、高句麗以及日本。至此,在7世紀(jì)中后期的朝鮮半島,形成了以唐朝、新羅為一方,高句麗、百濟(jì)、日本為另一方,雙方對(duì)峙的局面。
公元660年,唐朝在解決了北方突厥問(wèn)題之后,得以騰出手專心解決新羅問(wèn)題。唐軍進(jìn)攻高句麗受挫,唐高宗決定繞開(kāi)高句麗,直接渡海出兵百濟(jì),以救援新羅。唐高宗以左衛(wèi)大將軍蘇定方為神丘道行軍大總管,率領(lǐng)水陸軍10萬(wàn)自成山(今山東榮成)渡海進(jìn)軍百濟(jì),新羅武烈王聞?dòng)嵵舐时?萬(wàn)與唐軍會(huì)師。此時(shí),百濟(jì)軍屯守熊津口(今錦江入??冢┻M(jìn)行抵抗,但在唐軍南北夾擊之下很快潰敗。7月18日,百濟(jì)義慈王自熊津出降,百濟(jì)滅亡。
百濟(jì)滅后,唐朝在百濟(jì)故地設(shè)置五都督府,留下大將劉仁愿率領(lǐng)1萬(wàn)唐軍留守,并任命左衛(wèi)郎將王文度為熊津都督,但王文度在赴任途中不幸病死,于是唐高宗詔以劉仁軌接替王文度為熊津都督。從此,百濟(jì)處于唐朝統(tǒng)治之下。