但隨著高句麗勢力南下，局勢開始發(fā)生變化，當初與百濟交惡的新羅逐漸放棄與高句麗的盟約，轉(zhuǎn)而開始與百濟結(jié)盟對付高句麗。然而，自新羅從百濟手中奪得被高句麗霸占的漢江流域，疆土抵達黃海后，新羅開始面對高句麗、百濟以及日本的聯(lián)合進攻，遂與有意攻滅高句麗、收復遼東地區(qū)的唐朝結(jié)盟以對付百濟、高句麗以及日本。至此，在7世紀中后期的朝鮮半島，形成了以唐朝、新羅為一方，高句麗、百濟、日本為另一方，雙方對峙的局面。
公元660年，唐朝在解決了北方突厥問題之后，得以騰出手專心解決新羅問題。唐軍進攻高句麗受挫，唐高宗決定繞開高句麗，直接渡海出兵百濟，以救援新羅。唐高宗以左衛(wèi)大將軍蘇定方為神丘道行軍大總管，率領水陸軍10萬自成山（今山東榮成）渡海進軍百濟，新羅武烈王聞訊之后率兵5萬與唐軍會師。此時，百濟軍屯守熊津口（今錦江入?？冢┻M行抵抗，但在唐軍南北夾擊之下很快潰敗。7月18日，百濟義慈王自熊津出降，百濟滅亡。
百濟滅后，唐朝在百濟故地設置五都督府，留下大將劉仁愿率領1萬唐軍留守，并任命左衛(wèi)郎將王文度為熊津都督，但王文度在赴任途中不幸病死，于是唐高宗詔以劉仁軌接替王文度為熊津都督。從此，百濟處于唐朝統(tǒng)治之下。
